M002-16A-16B运动控制器带有手轮MPG接口，可以连接使用5V的手轮。关于MPG接口定义可以看另一篇文章《M002-16A-16B运动控制器手轮接口板》。根据接口定义，用户可以自己连接合适的手轮，需要自行接线。也可以选购配套的手轮，不需要自行接线，只需要连接转接头和手轮DB26接头就可以使用了。除了可外接MPG手轮外，也可以用面板上的编码旋钮开关来模拟手轮操作。无论是那一种方式，控制器都需要进入RESET状态才可以操作，也就是屏幕上的“RESET”按钮停止闪烁并变成绿色。
型号
配套的手轮有两种型号，一种是带安全按钮和急停开关的，一种则不带急停开关。
连接
外部手轮MPG的连接方式只需要先把配套的转接板连接到M002的A号端口上，再把手轮的DB26接头接上就可以使用了。
设置
若是使用带急停开关的配套手轮时，需要设置一下急停功能。手轮上的急停端口配置在IN15输入端口，设置项在“配置”-“快捷IO”-“急停”，可参看下图。
配置
M002控制器可以配置手轮的模式以及档位的进给距离。设置项在“参数”-“G参数2”，“1档”“10档”“100档”分别对应手轮上的X1、X10、X100三个档位开关的进给距离，可按需要自行设置。手轮模式有两种，“速度模式”默认设置为“0”是定位模式，就是指手轮转动的格数为步数，轴的进给距离就是步数乘以档位距离，当手轮停止摇动时，这个距离没有走完的话，轴将继续运行直到距离完成。当“速度模式”设置为“1”时是速度模式，手轮停止摇动时轴也会停止，不再继续完成没走的步数。设置界面如下面两图，这些设置同样在模拟手轮功能中生效，设置完成后最好重启一次系统。
界面
使用外接手轮时，只要轴选开关打开后，会出现下图的MPG控制界面，选择不同轴和档位时屏幕红框会自动框选到相应位置上。“步长”就是所设置的档位对应的距离，“步数”则是当前摇动手轮的脉冲步数。关闭手轮上的轴选择开关（或安全开关）时，MPG控制界面会自动退出。在使用外接手轮时，模拟手轮功能无法使用。
模拟手轮功能
模拟手轮功能是使用控制器面板上的旋转编码开关做为手轮使用，先按功能按键开启模拟手轮内部控制界面，再进行轴选择，然后选择档位，就可以使用旋转开关进行控制，按退出则关闭界面退出控制。内部控制界面与外部控制界面相当。
20241220